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Journal | [J] 机械工程 Volume 4, Issue 8. 2022.
小型圆柱坐标机械手的设计
作者 : 田 　宝, 刘 加平
DOI: 10.12361/2661-3549-04-08-103359
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摘要 / Abstract
机器人可以根据一定的程序，模拟人体和手臂的一些运动机能，抓取、搬运或操纵物体的一种自动化操纵 设备。机械手是最早期的一种，能够取代人类的繁杂工作，使其达到机械化、自动、在危险的条件下作业，从而保 障人类的生命。 　　该设计使用了三个自由度的柱座标机器人，其动作系统包括：一根垂直方向的移动铰链（轴线）、一条径向的线 性移动铰链和一条环形旋转铰链（周向）。以上的移动是通过升降缸、伸缩缸和旋转缸来完成的。
关键词 / Keywords
圆柱坐标；自由度；控制系统
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