Journal | [J] 机械工程 Volume 5, Issue 12. 2023.
基于自适应 CMAC 神经网络控制器的四旋翼飞行器实验研究
作者 : 孙 文革, 程 莉, 周 燕燕, 薛 喜红
摘要 / Abstract
四旋翼飞行器是一个多变量、强耦合、欠驱动的时变开环不稳定系统,其控制器的性能是系统设计的关键因素。首先根据牛顿欧拉定理建立了飞行器的动力学模型,然后在自适应神经元控制器的基础上,将 CMAC 与神经网络并联构成了自适应 CMAC 神经网络控制器结构。在仿真实验平台上使用该控制器进行了加重物及震动实验,并与传统 PID 控制器的控制效果进行了比较,比较结果表明,自适应CMAC 神经网络控制器具有良好的自适应能力、更强的抗干扰性及更好的鲁棒性。
关键词 / Keywords
四旋翼飞行器;CMAC 神经网络;自适应控制;鲁棒性;PID 控制
《中国学术期刊(光盘版)》电子杂志社有限公司 KDN平台基础技术由KBASE 11.0提供