摘要：本无线充电自动循迹电动车在硬件方面是基于MSP430F5529单片机所设计；该项目的循迹模块采用了七路红外循迹，电机采用的是L298N模块，该模块在低功耗情况下仍可进行信号的输出；无线充电部分采用的是XKT-510芯片进行无线发射及T3168芯片进行接收；自启动电路采用了继电器结合二极管的方式来尽可能将能耗降低。在软件方面采用车辆控制算法，内核为首先通过开尔曼滤波对输入信号进行除杂滤波，之后通过串级PD-PI控制系统完成了对车辆控速，转弯以及车身的稳定等进行调整，来完成项目优化。在仿真阶段，该项目应用了ANSYS有限元仿真电子桌面，完成了在无线充电过程中，涡流线圈互感之间的仿真。并且通过MATLAB对软件算法进行了进一步的优化测试。最终通过V-REP软件和MATLAB进行联调，完成了小车在赛道上运行的模拟测试。测试阶段，不断的进行实际项目的测试，积累经验，最终让项目在期限内完成，并且完成优化，将误差降至最低。