基于线状阵列扫描的激光雷达快速三维成像由于其垂直非扫描，视野大，灵敏度高和精度高的优势而最近得到开发和 应用。光束整形器是线性阵列检测的关键组件。然而，传统的光束整形方法几乎不能满足我们获得无偏和完整的反向散射强 度数据的要求。所需的光束分布应大致为扁U形，而不是高斯分布或均匀分布。因此，我们提出了一种最佳的波束成形方 法。通过在扩束器后面采用一对锥形透镜和一个柱面透镜，将扩展的高斯激光器成形为线形光束，其强度分布与所需的分布 更加一致。为了更好地满足要求，采用了离轴方法。用数学方法解释了最佳波束成形模块的设计，并在此对模块性能进行了 实验验证。实验结果表明，最佳的光束整形方法可以有效地校正强度图像，并提供比传统方法高30％的检测面积增益，从 而提高了基于线状阵列扫描的激光雷达快速三维成像的成像质量。