本论文主要介绍一种基于３Ｄ打印技术的中型双足行走装置的结构设计。该中型双足机器人命名为GTX-1型机器人，GTX-1由机器人本体结构和上位机控制系统组成，其中机器人本体的机械结构，采用以PLA为原料的３Ｄ打印机制作而成。GTX_1拥有１9个自由度，可以基本模拟人的行为动作。因为采用了3D打印技术，具有成本低廉、便于改进和制作一些较为复杂的空腔零件的诸多优势；硬件控制系统采用基于ARM的控制板，具有稳定可靠、扩展性强等优点；上位机控制系统采用的是图形化编程，简单便捷且能够基本完成远程控制、步行、舞蹈、语音等功能。
