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DOI: 10.12361/2661-3549-04-11-113449

工业机器人手腕负载能力的研究

杨海斌, 李　祥

成都卡诺普机器人技术股份有限公司

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摘要：工业机器人的主要性能指标：负载能力，为机器人手腕前端安装负荷在工作范围内任何位置所能承受的最大重量，一般用质量、力矩、惯性矩表示，与运行速度，加速度大小，方向有关。通过对六轴工业机器人的减速机容许力矩与伺服电机功率特性进行研究，为国产机器人负载匹配的正向开发提供参考。以减速机的启停容许转矩与伺服电机的 NT 特性进行机器人的容许力矩匹配，以伺服电机的控制性与平衡性进行惯量比因子的确认，推导出机器人腕部负载的容许惯性力矩。对机器人按容许最大负载进行加载测试，利用激光跟踪仪采集轨迹精度、重复定位精度；同时，测试减速机负载特性与伺服电机表面温度，实验结果表明所推导的腕部负载能力确认方法符合实际应用特性及设计目标。

关键词：

工业机器人；手腕负载能力；手腕负载图；精度

Universe Scientific Publishing

ISSN：2661-3530

年,卷(期)：2022,4(11)