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DOI: 10.12361/2661-3549-05-10-145676

基于 SimMechanics 的爬行式机器人设计与仿真

张昊岳, 王引卫, 王士槟

西京学院机械工程学院陕西西安 710123

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摘要：为解决在复杂环境中作业困难的问题，设计了爬行式机器人。根据仿生原理对躯干结构进行比对设计;通过步态分析与构建机器人的腿部运动学模型并解算，完成了机械腿步态与结构设计;进行 UG 建模与优化。将优化后模型进行基于 MATLAB/SimMechanics 的建模与仿真。为应用于实际提供依据。

关键词：

爬行式机器人；结构设计；运动学求解；运动仿真；SimMechanics

Universe Scientific Publishing

ISSN：2661-3530

年,卷(期)：2023,5(10)

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