基于压力传感器的机器人手爪柔性抓取系统研究

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DOI: 10.12361/2661-3549-04-04-79405

基于压力传感器的机器人手爪柔性抓取系统研究

吴　浩, 王　鹏, 薛智元, 史建平, 吴彭涛

安徽大学电气工程与自动化学院

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摘要：在当今的社会，智能机器人相关技术的研究早已成为了热门的研究领域。机器手爪作为机器人的重要执行机构，经常被用于抓取、搬运和装配等任务当中。为了实现物品的无损坏抓取，本文针对基于电阻式薄膜压力传感器的机器人手爪柔性抓取技术进行了研究，此系统使用STC89C51作为主控芯片，用压力传感器将手爪的压力数据进行收集，并设计了电压转换、ADC、数码管显示等模块电路，编写了系统控制程序。经过多次实验，此机器人手爪实现了不同质量、材质物体的可靠柔性抓取。

关键词：

柔性抓取；STC89C51；压力传感器

Universe Scientific Publishing

ISSN：2661-3530

年,卷(期)：2022,4(4)