基于 3D 视觉的物料无序抓取机器人工作站设计

朱 国云
深圳鹏城技师学院

摘要

自动化生产过程中，上料是一个自动化程度高，实现相对容易的环节，然而物料不规则性和品类众多也导致这个环节的生产柔性不高。传统工艺是制作各种针对性工装夹具来实现定位和分拣，这种方式导致工作站效率低下，生产柔性差，产品换线周期长。为满足需求，新的工作站采用 7 协作机器人代替传统的四轴和六轴工业机器人，采用 3D 视觉替代传统的工装夹具在视觉检测和定位，软件方面采用视觉编程软件和机器人编程软件，配合上位机实现工作站的自动定位和无序抓取和自动分拣，实现了分拣精度高、操作方便，安全可靠、转产容易、通用性强的目标。

关键词

3D 视觉；位姿估计；协作机器人；视觉引导

参考

[1] 刘 攀 . 机器人 3D 视觉系统标定及目标识别技术研究 [J].硕士专业论文，2018（5）.

[2] 艾青林，刘赛，沈智慧 . 基于双重配准的机器人双目视觉三维拼接方法研究 [J]. 机电工程，2018 （10） ：1110 － 1115.