基于深度强化学习的机器人运动控制研究

刘 媛媛, 罗 毛欣, 范 林东, 肖 春方
四川科技职业学院

摘要

本研究探讨了基于深度强化学习的机器人运动控制系统，旨在解决传统机器人控制方法中需要手动设计和调整控制算法的问题。通过深度学习和强化学习的融合，设计了一种能够自主学习和规划的机器人运动控制系统，从而提高了机器人在复杂任务中的性能和适应能力。我们详细介绍了深度强化学习的基础知识和在机器人领域的应用，阐述了机器人运动控制系统的硬件配置和架构设计。通过实验和性能评估，验证了深度强化学习在机器人控制中的有效性和潜力。

关键词

深度强化学习；机器人运动控制；自主学习；深度学习

参考

[1] 董豪，杨静，李少波，等 . 基于深度强化学习的机器人运动控制研究进展 [J]. 控制与决策，2022（002）：037.

[2] 徐继宁，曾杰 . 基于深度强化算法的机器人动态目标点跟随研究 [J]. 计算机科学，2019，46（S11）：4.

[3] 张伟，谭文浩，李贻斌 . 基于深度强化学习的四足机器人运动控制发展现状与展望 [J].山东大学学报（医学版），2020（008）：058.

[5] 董诗绘，牛彩雯，戴琨 . 基于深度强化学习的变电站巡检机器人自动化控制方法研究 [J]. 高压电器，2021.

[6] 郝通 . 基于元强化学习的机器人运动控制研究 [D]. 浙江工商大学，2019.

[7] 齐 嵘，吴宪凤 . 基于深度强化学习的机器人路径规划 [J].制造业自动化，2022，44（12）：177-180.