仿真机械手臂

李 心宇, 颜 宇轩, 季 晋峰, 王 莉雯
东南大学成贤学院

摘要

仿真机械手是具有三维环境感知、规划和导航、类人的灵巧操作、直观的人 - 机交互机械手。可以代替人手完成各种复杂操作，如机械制造、军事战争、教学演示和家居生活等，是现代多种先进技术和理论相结合的产物。仿真机械手臂采用 MM32F3277G9P 单片机为核心处理器，设计实现了能够控制的仿真机械手臂。本设计的硬件分为数据手套单元、仿
真机械手臂主控单元、通信单元三部分，数据手套单元中有 MM32 主控模块、弯度传感器姿态采集模块、OLED 显示模块；仿真机械手臂主控单元中有 MM32 主控模块、PCA 控制输出模块、LD3320 语音识别模块、ESP8266 物联网模块、姿态信息执行模块；通信单元中有 Lora通信模块。本设计的软件控制中使用了 IIC 通信、串口通信、GPIO 捕获、SPI 通信等技术。本设计还具有四种功能，分别是数据手套控制、物联网控制、手势识别控制、语音控制。针对以上四种功能，分别进行性能测试，用来验证各个功能的信号传递速度与准确率。

关键词

仿真机械手臂；MM32F3277G9P；弯度传感器；Lora 通信；ESP826

参考

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