四旋翼无人机串级 PID 控制器仿真与分析

李 子卓, 曹 力天, 秦 国栋, 张 涵佶, 夏 怡, 迟 英姿, 王 明
南京工业大学浦江学院汽车工程学院

摘要

随着时代进步，四旋翼无人机运用场景不断扩展丰富。对于四旋翼无人机，其飞行姿态的控制是关键部分，通过查阅不同控制方法，发现PID控制系统的稳定对无人机的飞行姿态控制有着深远影响。本课题通过建立四旋翼无人机数学模型，将其带入MATLAB/Simulink进行动力学建模的方式对无人机PID控制系统进行仿真分析，得出串级PID对无人机飞行姿态的控制有着良好作用。

关键词

无人机姿态；SIMULINK 仿真；PID 控制

参考

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