3-PRRR并联机构运动学及工作空间分析

郑 泽华, 张 毅, 毋 源, 梁 庆军, 谢 芳
西京学院 机械工程学院 陕西省西安市 710123

摘要

针对当前并联结构FDM-3D打印机工作空间小，搭建成本高等问题，提出了一种支链移动副共线的3-PRRR并联机构，计划将其用于3D打印以提升设备打印性能。首先，基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构的自由度信息，通过矢量法建立了该机构的位置正解与逆解；在此基础上，使用蒙特卡洛法对机构的工作空间进行了分析。

关键词

并联机构；位置逆解；位置正解；工作空间；3D打印

参考

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