高压带电作业机器人视觉伺服控制系统设计与实现

李 　纯
汕尾市汇能综合能源服务有限公司

摘要

本研究聚焦于高压带电作业机器人视觉伺服控制系统，旨在有效解决人工操作过程中的安全性与效率性问题。该
系统主要由机械臂、视觉传感器以及控制系统三部分组成。在硬件层面，采用双目立体视觉传感器的“手眼”布局方式，
控制器以 DSP 芯片作为核心，驱动系统则选用液压驱动模式；在软件方面，通过高斯滤波和畸变校正等方法对图像进行预
处理，基于图像雅可比矩阵提取图像特征，并结合立体视觉技术与卡尔曼滤波算法实现控制优化。测试结果表明，该系统
平均定位精度不高于 3.5cm，响应速度不超过 200ms，但在强光或遮挡环境下，识别率下降至 90%。尽管该系统基本能够满
足作业要求，然而其环境适应性与成本仍有待进一步优化。未来，需结合深度学习技术与多传感器融合技术以提升系统整
体性能。

关键词

带电作业；机器人视觉伺服；控制系统设计

参考

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