基于改进蚁群算法的无人船路径规划方法研究

陈 会伟, 刘 培学, 刘 树美
青岛黄海学院 智能制造学院 山东 青岛 266427

摘要

为了解决蚁群算法在无人船路径规划应用中的不足，通过改进启发函数和信息素的更新来提升算法的性能。首先，以近海海洋环境
为背景，设置无人船的最小航行步长约束、最远航程约束、最大转弯角约束等自身性能约束，建立二维栅格环境模型，确定栅格粒度；然
后提出一种改进启发函数和信息素更新规则的蚁群算法，为无人船规划出一条安全、最优的航行路径；最后，采用仿真的方式进行验证，
结果表明，改进后的算法能够使无人船安全地从起点位置移动到终点位置，且收敛性较好，算法更加稳定，搜索路径更短更平滑，运行时
间更少。

关键词

路径规划；蚁群算法；启发式函数；无人船

参考

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