移动机器人控制系统设计与研究

许 继东, 于 京伦, 唐 灏
重庆大学

摘要

本文通过与机器人运动学的比较，对两轮差速驱动提出了一个简单的建议。实际位置计算公式效率。运动机器人的运
动控制结构由以下因素决定：本文采用基本控制结构，即运动机器人的运动控制结构由以下因素决定：上位机进行复杂计算，
并将处理数据下一级发送。车身控制完成后，下位机采用数字插补技术将机器人的两个方向盘连接起来，在个人电脑上开发
包含运动功能的交通控制程序，编译生成相应的目标代码，机器的功能是从主机获取数据和指令，并根据数据连接并运行引
擎，提供节点恢复。图腾是以stc89le52为运动控制核心的机器图腾。采用stc89le52it晶体控制功能驱动两个移动机器人，
该控制器成本低、功能高、使用方便，具有广阔的应用前景。

关键词

轮式移动机器人；控制系统；体系结构

参考

[1]杨俊驹，林睿，王振华，孙立宁.轮式移动机器人运

动控制系统研究与设计[J].现代电子技术.2016(2)

[2]米秀杰.单片机应用系统研究——轮式移动机器人控

制系统设计与研究[J].2011