改进动态窗口算法的移动机器人路径规划

郑 玉航, 夏 朝辉, 孙 鹏
西安高技术研究所陕西西安

摘要

针对移动机器人在稠密区的运动绕行的问题，本文采用改进的动态窗口方法作为提高移动机器人路径规划的能力，
在传统的DWA(Dynamicwindowapproach)算法基础上增加了目标朝向角评价函数和基于障碍物距离的自适应权，解决了
传统的DWA算法的缺陷和不足，实现了障碍环境下移动机器人安全自主的路径规划。

关键词

路径规划，移动机器人，DWA

参考

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