基于滑膜自抗扰的四旋翼控制研究

周 铂焱
江苏航空职业技术学院江苏镇江

摘要

滑模控制 (Sliding Mode Control，SMC)作为一种典
型的变结构控制方法，被广泛应用于直升机和多旋翼无人机的控
制。在滑模控制方法中，被控系统的结构跟随当前切换函数值的
正负按开关特性变化，以使系统状态依照事先预定的滑动模态轨
迹运动。这种控制策略与其他控制方法的不同之处在于系统的不
固定，系统的滑动模态是可以独立设计的，且系统的特性和参数
只取决于设计的切换超平面，与对象参数及外界扰动无关。因此，
滑模控制具有响应快速，对参数变化及扰动不敏感，鲁棒特性

关键词

滑模控制；变结构系统；四旋翼控制

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