基于 CPG 反馈的仿生机器鱼运动控制

赵 振乾
陕西交通职业技术学院 轨道交通学院，陕西 西安

摘要

反馈在仿生机器鱼的精确控制中起到了很重要的作用，本文在 CPG（中枢模式发生器）控制的基础上，针对仿生机器鱼所处的静态及动态环境中运动以及完成要求动作时，对仿生机器鱼的控制的不够精确的情况，可以在 CPG 模型中加入反馈项，通过顶层决策，以确定下一步所需的动作，此时，可将所处环境相关的信息和仿生机器鱼自身的位置相融合，用于实现仿生机器鱼所处位置以及执行动作的精确控制。

关键词

仿生机器鱼；CPG 反馈；精确控制

参考

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