基于仿生蠕动的无痛肠检机器人的仿生运动算法设计

董 宏宇, 马 巍, 张 韬, 甄 好, 李 玉顺
青海民族大学

摘要

无痛肠检对机器人推进方式提出低刺激与高顺应性的要求。为此构建一种基于仿生蠕动节律的运动算法，以节律
网络生成连续推进波形，并利用压力反馈调节体节形变，使其在不同摩擦与曲率条件下保持稳定前进。通过多场景仿真对
波形稳定性、壁压变化与通过性进行验证，并在离体肠管中完成真实环境测试。结果显示，该算法能够在保证推进效率的
同时有效控制壁压峰值，具备较强的环境适应能力，为柔性无痛肠检机器人提供了可行的运动控制方案。

关键词

仿生蠕动；柔性内镜机器人；节律控制；气动驱动；壁压调节

参考

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