双足竞步交叉足机器人的设计和步态分析

刘 金, 宋 淼, 杨 岱鑫
华北电力大学，北京

摘要

本文中的交叉足机器人采用串形总线舵机控制板，可同时控制六个串行总线舵机作为髋、膝、踝关节驱动，控制机器人完成各种动作。在没有使用弹性连接件和无线传感器的条件下，对其结构进行优化设计。其实现的功能主要包括：通过前后翻和前进动作在宽 1m，长 6m 的场地范围内完成规定动作并走完全程。本文内容包括：舵机的控制，通过 FUSION360 建模对机器人的整体结构设计，材料选择，基于 ZMP 原理实现机器人的步态设计与规划并执行相应动作，并在在尽可能短的时间内走完全程。

关键词

STM32；串口舵机；前后翻；行走；轨迹

参考

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