五自由度关节式机械臂运动学分析与仿真

陈 文昀
广州市轻工技师学院

摘要

五自由度关节式机械臂的工作运行过程中，其动作灵活，具有良好的感知能力，可精准操作，能够适应各
类环境，在工业生产、日常生活中发挥着重要的功能和作用。智能化是关节式机械臂的主要发展方向，在工艺、技
术升级的过程中，需要重点关注其运动学问题。通过运动学建模、仿真分析，为关节式机械臂开发、设计提供有价
值的参考。基于此，本文针对五自由度关节式机械臂仿真系统的构成进行研究，通过机械臂建模，进行运动学分析，
了解其运动学特征。在此基础上，开展运动学仿真、轨迹插值仿真、平台仿真等仿真试验，对于运动学分析结果进
行验证。可以有效提高五自由度关节式机械臂的仿真程度，使设备的工作性能更加完善。

关键词

关节式机械臂；五自由度；运动学；仿真分析

参考

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