一种电力巡检机器人控制系统设计

金 坤, 杨 文隆, 刘 敦昱, 王 天昊
哈尔滨华德学院

摘要

项目主要设计了一种电力巡检机器人的运动控制系统，对电力巡检机器人的运动控制系统做整体的研究，采用了STM32单片机作为主控制器，步进电机作为执行电机，同时结合通信模块与校准电路实现开关柜巡检环境下机器人水平轨道前后方向水平移动、垂直方向升降移动、检测传感器的伸缩移动，并采用了反射式红外光电开关进行前进方向的障碍判断，可有效保证机器人的安全。然后对运动控制系统硬件电路的设计和实现，和运动控制系统的软件设计，完成设计后对整个系统进行调试和功能优化，最终通过测试判断是否达到设计要求。

关键词

STM32 单片机；步进电机；通信模块；红外光电开关

参考

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