基于麦克纳姆轮的遥控消毒机器人研究

施 苡波¹, 石 洲其¹, 姬 桐哲¹, 赵 亚平¹, 杨 艳山²
1、苏州农业职业技术学院
2、苏州农业职业技术学院;农业农村部南京农机化研究所

摘要

针对传统移动型消毒设备灵活性差、转弯半径大，无法适应于室内等狭小空间的行进间转向作业，通过设
计基于麦克纳姆轮的全地形消毒机器人，计算麦克纳姆轮的运动控制算法，可实现消毒机器人全方位平移和旋转。
通过优化支撑机构的结构形式，实现在喷洒作业时能够同时进行转向和升降，增加操作空间和实用性。

关键词

麦克纳姆轮；遥控式；消毒机器人；全地形

参考

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