基于声呐的水下机器人避障系统研究

林 奕雪
福建信息职业技术学院

摘要

水下机器人是一个代替人类下潜到水下，感知海洋及周边领域环境的必不可少的工具。它在看护潜水员安
全、海洋生物研究、港口航道建设及其安全防御、水下打击等方面都发挥着重要作用。而水下机器人的避障系统则
是它能否安全完成作业的关键。由于水下环境的复杂性，且机器人运动易受干扰，传统避障算法无法直接使用。针
对以上情况，本项目在水下机器人上设计搭载了一个基于声纳的避障系统，实现了准确躲避障碍物的功能。

关键词

水下机器人；声纳；改进的人工势场法；避障

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