气压驱动软体机械臂运动建模研究

冯 静
梧州学院机械与资源工程学院

摘要

针对柔性材料的变形特点和软体机械臂的运动特性,对气动软体机械臂的运动进行分析建模,在传统的D-H法基础上,提出一种基于分段常曲率(PCC)理论和Cosserat梁理论的运动建模方法｡

关键词

气动;软体机械臂;运动;建模

参考

[1]杨妍,刘志杰,韩江涛等.软体机械臂的驱动方式､建模与控制研究进展[J].工程科学学报,2022,44(12):2124-2137.[2]JonesBA,WalkerID.Kinematicsformultisectioncontinuumrobots[J].IEEETransactionsonRobotics,2006,22(1):43-55.[3]EscandeC,ChettibiT,MerzoukiR,etal.Kinematiccalibrationofamultisectionbionicmanipulator[J].IEEE/ASMETransactionsonMechatronics,2015,20(2):663-674.[4]赵起.气动软体机械臂力学建模与性能分析[D].哈尔滨工业大学,2022.[5]王凌,张印,谢雨鑫等.复杂环境下软体机械臂的运动学解耦与避障方法[J].装备制造技术,2022(12):9-12+44.