基于视觉识别的钢结构螺栓自动化安装方法研究

黄 青隆, 白 洁, 韩 立芳, 杨 燕, 申 　雨, 唐 伟耀
中国建筑第八工程局有限公司

摘要

为提升钢结构施工中螺栓安装的自动化程度，提出一种基于视觉识别的钢结构螺栓自动化安装方法。首先，基于摄像机成像原理，提出螺孔定位的视觉识别方法。然后，结合机械臂的手眼标定原理，建立机械臂末端装载摄像头的手眼标定定位体系。最后结合二者，采用机械臂实现螺栓的自动拾取、对孔和安装。建立试验对所提方法进行了验证，结果表明，本文方法可以准确识别螺栓和螺孔，能完成钢结构螺栓的自动化安装，效果稳定。

关键词

钢结构螺栓连接；机械臂；视觉识别；自动化安装

参考

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