焊接机器人在大厚板多层多道焊接的轨迹规划研究与实现

刘 崇林¹, 黄 萧²
1、江西青年职业学院
2、中建钢构股份有限公司

摘要

随着我国制造强国建设的不断推进，焊接机器人在工业焊接领域应用愈加广泛，并取得较好的成效。然而，由于大厚板人工焊接难度大、要求高，大厚板焊接仍面临焊接不连续、焊接易变形、焊接接头质量低的问题。焊接机器人在大厚板多层多道焊接领域应用对降低工人劳动强度、稳定焊接质量、减少成本支出具有重要意义。据此，本文通过对机器人在大厚板多层多道焊接过程中V型坡口路径规划、焊接速度以及焊接顺序以及焊枪位置进行轨迹规划并验证路径规划的可行性，以期为大厚板多层多道焊接发展提供理论借鉴。

关键词

焊接机器人；大厚板焊接；多层多道焊接；轨迹规划

参考

[1]王飞,盛仲曦,陈弈,陈华斌.基于WebGL的焊接机器人仿真及多层多道路径规划[J].焊接学报,2023,44(1):27-32+130.

[2]郝巨,李玉杨,朱永苗,张家豪,占小红.厚板Invar钢多层多道焊与多层摆动焊效率与接头质量对比分析[J].焊接,2020(5):17-23+62.