工业机器人手腕负载能力的研究

杨 海斌, 李 　祥
成都卡诺普机器人技术股份有限公司

摘要

工业机器人的主要性能指标：负载能力，为机器人手腕前端安装负荷在工作范围内任何位置所能承受的最
大重量，一般用质量、力矩、惯性矩表示，与运行速度，加速度大小，方向有关。通过对六轴工业机器人的减速机
容许力矩与伺服电机功率特性进行研究，为国产机器人负载匹配的正向开发提供参考。以减速机的启停容许转矩与
伺服电机的 NT 特性进行机器人的容许力矩匹配，以伺服电机的控制性与平衡性进行惯量比因子的确认，推导出机
器人腕部负载的容许惯性力矩。对机器人按容许最大负载进行加载测试，利用激光跟踪仪采集轨迹精度、重复定位
精度；同时，测试减速机负载特性与伺服电机表面温度，实验结果表明所推导的腕部负载能力确认方法符合实际应
用特性及设计目标。

关键词

工业机器人；手腕负载能力；手腕负载图；精度

参考

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