基于 SimMechanics 的爬行式机器人设计与仿真

张 昊岳, 王 引卫, 王 士槟
西京学院机械工程学院 陕西西安 710123

摘要

为解决在复杂环境中作业困难的问题，设计了爬行式机器人。根据仿生原理对躯干结构进行比对设计;通过步态分析与构建机器人 的腿部运动学模型并解算，完成了机械腿步态与结构设计;进行 UG 建模与优化。将优化后模型进行基于 MATLAB/SimMechanics 的建模与 仿真。为应用于实际提供依据。

关键词

爬行式机器人；结构设计；运动学求解；运动仿真；SimMechanics

参考

[1]王润孝.四足机器人研究现状及核心关键技术[A].全国地方机 械工程学会.2017 年第七届全国地方机械工程学会学术年会暨海峡 两岸机械科技学术论坛文集[C].全国地方机械工程学会:海南省机械 工程学会,2017:5. [2]熊金刚,肖志强,刘光挺等.蜘蛛机器人的结构设计与运动步态 仿真分析[J].机械制造,2019,57(01):7-10+17. [3]陈媛.六足移动机器人的仿生机构设计与运动学分析[D].河北: 河北工业大学,2015:14. [4]白颖,蒋庆斌,莫莉萍等.六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真 分析[J].机电工程,2019,36(07):732-735+743. [5]秦宋阳. 六足移动机器人的结构设计与分析[D].浙江工业大 学,2020:31-32.