基于大曲率弯道转向性的 AGV 系统设计与控制策略研究

冯 钦锋
河北工业大学 亚利桑那工业学院 天津北辰 300400

摘要

设计了一种适应复杂工况复合路径的 AGV 循迹小车，采用传统 PID 与模糊 PID 两种控制策略进行了对比研究。使用姿态传感器来获取 AGV 的位置，通过收集的位置数据对实验结果进行了分析。针对大曲率弯道情况，采用模糊 PID 对 AGV 系统进行控制与实验改进，实现了复杂路径的稳定控制，优化后的调整时间与峰值时间趋近于 0。实验结果表明，采用模糊 PID 对偏航角进行控制，在大曲率弯道上相对于传统 PID 而言具有更好的控制效果。

关键词

模糊 PID；转向系统；循迹；AGV；性能优化

参考

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