基于压力传感器的机器人手爪柔性抓取系统研究

吴 　浩, 王 　鹏, 薛 智元, 史 建平, 吴 彭涛
安徽大学电气工程与自动化学院

摘要

在当今的社会，智能机器人相关技术的研究早已成为了热门的研究领域。机器手爪作为机器人的重要执行
机构，经常被用于抓取、搬运和装配等任务当中。为了实现物品的无损坏抓取，本文针对基于电阻式薄膜压力传感
器的机器人手爪柔性抓取技术进行了研究，此系统使用STC89C51作为主控芯片，用压力传感器将手爪的压力数据
进行收集，并设计了电压转换、ADC、数码管显示等模块电路，编写了系统控制程序。经过多次实验，此机器人手
爪实现了不同质量、材质物体的可靠柔性抓取。

关键词

柔性抓取；STC89C51；压力传感器

参考

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