基于惯性信息多级辅助的视觉导航方法

古 翠红, 高 泰恒
山东协和学院

摘要

由于视觉/惯性组合导航系统的 IMU 精度较差，加速度计的零偏较大，本文使用了基于惯性信息多级辅助的视觉导航方法。采用足部惯性测量组件进行行人定位时，由于航向角误差的可观测性很差，视觉/惯性组合导航系统通过相机图像读取、视觉里程计、后端优化和回环检测等步骤后可以获得比较准确的航向角。且系统采取了紧耦合的非线性优化方式耦合惯性信息，通过行人足部运动信息进行零速检测触发基于卡尔曼滤波的零速修正，补偿导航系统误差，从而获得比较准确的位置信息。

关键词

INS 与 VINS；惯性导航系统；机器学习；步态识别；虚拟 IMU

参考

[1] 郑威, 彭刚. 基于惯性/磁力传感器的行人 3 维轨迹跟踪技术[J]. 机器人, 2016, 38(04): 444-450.