正交相贯焊缝建模与离线编程

曾 广奎¹, 龙 定华²
1、 湖南机电职业技术学院，湖南 长沙 410151
2、湖南楚天科技股份有限公司，湖南 长沙 410600

摘要

在操作焊接机器人进行曲线焊缝编程时，操作员需要
耗费很大精力才能找准示教点的位置和姿态，不仅占用设备的时
间长，而且焊枪倾角、转角及示教点拾取精度的一致性较差。为
提高编程效率，提升焊缝成形质量，可使用焊接机器人的文件导
出 / 导入接口先将焊接程序模板导出到 PC 端，对程序进行编辑、
修改后再导入机器人系统。

关键词

相贯；焊缝轨迹；焊枪姿态；离线编程

参考

[1] 任福深 . 基于 PC+DSP 模式的管道插接专用焊接机器人系

统研究 [D]. 北京工业大学，2009.

[2] 郑佳奕 . 六自由度焊接机器人运动仿真平台研究 [D]. 浙江

大学，2015.