变刚度软体机械臂结构设计研究

冯 静
梧州学院机械与资源工程学院 广西梧州 543002

摘要

本文提出了一种刚度可变的软体机械臂结构设计方法，该方法通过控制柔性相变材料的温度，实现对软体机械臂的刚度控制，使 其能够适应各种复杂的工作环境，刚度可变的软体机械臂具有广阔的应用前景。

关键词

变刚度；软体；机械臂；结构设计

参考

[1]曹玉君,尚建忠,梁科山等.软体机器人研究现状综述[J].机械工 程学报,2012,48(03):25-33. [2]闫继宏,石培沛,张新彬等.软体机械臂仿生机理、驱动及建模 控制研究发展综述[J].机械工程学报,2018,54(15):1-14. [3]侯涛刚,王田苗,苏浩鸿等.软体机器人前沿技术及应用热点[J]. 科技导报,2017,35(18):20-28. [4]王封旭,邢志广,杨朋朋等.基于低熔点合金相变的变刚度软体 机械臂稳态传热研究[J].中国机械工程,2021,32(07):793-798. [5]王封旭. 基于低熔点合金的软体机械臂变刚度技术研究[D]. 哈尔滨工业大学,2021.