双足行走机器人的结构设计

左 紫蕾, 魏 帅琪
扬州大学机械工程学院

摘要

本论文主要介绍一种基于３Ｄ打印技术的中型双足行走装置的结构设计。该中型双足机器人命名为GTX-1型机器人，GTX-1由机器人本体结构和上位机控制系统组成，其中机器人本体的机械结构，采用以PLA为原料的３Ｄ打印机制作而成。GTX_1拥有１9个自由度，可以基本模拟人的行为动作。因为采用了3D打印技术，具有成本低廉、便于改进和制作一些较为复杂的空腔零件的诸多优势；硬件控制系统采用基于ARM的控制板，具有稳定可靠、扩展性强等优点；上位机控制系统采用的是图形化编程，简单便捷且能够基本完成远程控制、步行、舞蹈、语音等功能。

关键词

双足行走装置；结构设计；3D打印；SolidThinkingInspire

参考

［1］张熙婷，胡心悦，陶 蕾，张佳宁 双足步行机器人设计 [J], 机械研究与应用 ,2017 .

［2］孔令文 双足机器人步态稳定控制系统设计 [D] 吉林大学 2018.6

［3］任超 双足步行机器人设计与控制 [D] 辽宁工程技术大学 2010.10

［4］冯光鹏 双足步行机器人本体设计 [D] 辽宁工程技术大学 2010.12

［5］H. Ercan and P. Boyraz, "Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (universal- generative robot)," 2016 Asia-Pacific Conference on Intelligent Robot Systems (ACIRS), Tokyo, 2016, pp. 8-15. doi: 10.1109/ACIRS.2016.7556179

［6］何乙琦 舵机控制步行机器人系统设计[D] 南京理工大学 2012.11

［7］赵南琪 竞赛用双足机器人整机设计与步态规划仿真 [D] 江 西理工大学 2017 . 05.21